Den ersten Kontakt zum Musiktheater hatte Altenhof 1992, als er für die Staatsoper München einen 26-teiligen Bilderzyklus zu der Inzenierung von "Carmen" erarbeitete. 1993 folgte ein weiterer Zyklus zu "La Traviata" für die Staatsoper. Die Doppelinzenierung im Jahr 2004 der "Undine" von E.T.A. Hoffmann (Inszenierung Aron Stiehl) in der Hamburger Kammeroper und der "Undine" von A. Lortzing (Inzenierung Andreas Franz) im Alleetheater Hamburg ist Altenhofs Bühnenbilddebüt. Er setzt auf farbliche Eindeutigkeit, auf Realisation von Licht, um farbliche und räumliche Vielfältigkeit zu erzeugen und das Mystische, Märchenhafte mit ihrer Transparenz in den Bühnenbildern zu zeigen.